O esporte surgiu na Nova Zelândia, no começo dos anos 80, quando os neozelandeses começaram a fazer Triathlon nas montanhas, adicionando aos poucos outros esportes, como Trekking e Escalada.

Depois foi a vez dos franceses começarem a praticar. Após uma viagem à Nova Zelândia, Gerard Fusil, decidiu organizar a primeira prova como essa criando regulamentos e regras até então inexistentes.

Nascia a primeira competição de Corrida de Aventura do mundo: o Raid Gaulaises, prova que aconteceu pela primeira vez em 1989, na Nova Zelândia e que desde então vem sendo realizada anualmente.

Hoje são várias provas de Corridas de Aventura. As mais tradicionais são Southern Transverse, na Nova Zelândia, Eco-Challenge nos Estados Unidos e Expedição Mata Atlântica. No ano passado, mais de cem provas foram realizadas só nos Estados Unidos. Enquanto centenas de pessoas participam, milhares acompanham as provas pela TV ou pela Internet. O esporte está tão popular na rede mundial de computadores que existem, hoje, vários sites especializados na cobertura ao vivo das provas em todo o mundo.

No Brasil, as Corridas de Aventura chegaram em 1998, com a realização da Expedição Mata Atlântica (EMA). A primeira edição foi do Vale do Paraíba até Ilha Bela. Na segunda edição, as equipes percorreram cerca de 400 quilômetros de Mata Atlântica por cinco dias. No ano de 2000 foram 467km em seis dias, entre Rio de Janeiro e São Paulo. Em 2001 a EMA foi para a Amazônia, num percurso de 550km na maior floresta do mundo. Hoje o Brasil dispõe de provas em praticamente todas as regiões.